Doraemon vient de créer une cachette dans une grotte souterraine mais Suneo s'est perdu à l'intérieur. Et comment le retrouver ? L'entrée vient d'être détruite ! A la recherche d'un autre chemin, Doraemon et ses amis se retrouvent dans un monde où les dinosaures existent encore et sont sauvé pa un chevalier qui leur affirme avoir trouvé Suneo. Alors qu'ils étaient décidés à le suivre, ils découvrent que ce sauver et ses hommes envisagent de prendre possession de la surface de la Terre.