Dans le futur, les forces du bien se sont regroupées en une grande alliance appelée "l'Alliance Galactique". Cette coalition de planètes et de systèmes solaires oeuvre ainsi pour la paix dans l'univers... Malheureusement, un terrible ennemi venu du fond de la galaxie met en péril l'équilibre et la paix : Le roi Zarkon, de la planète Doom, et ses sbires, à la tête desquels se trouvent son fils, Lotor, et la sorcière Hagar, sèment la terreur. Parmi les planètes conquises par Zarkon, se trouve la planète Arus, qui cache en son sein une arme fantastique : 5 robots aux apparances de lions, qui peuvent se combiner entre eux pour donner naissance à un gigantesque robot : le Voltron.