A la mort de son Roi, le royaume de Fir se retrouva sous la coupe du capricieux prince Kamaro et de sa soeur, la princesse Mirenjo. Mais, pour gouverner, le nouveau monarque doit posséder le mystique Firebird qui voyage à travers le temps et l'espace.

L'honorable fille du roi décédé, la princesse Karen, et son robot, Daigoron, voyagent alors en 1981 pour demander de l'aide à ses ancêtres afin de localiser l'oiseau de feu.